PMG系列 RTK實驗結果與分析

本實驗目的在於了解PMG系列 RTK定位精度，重複性實驗分析定位精度。實驗情境分為兩種狀況：無遮蔽（Open Sky）與自然遮蔽（小樹）。無遮蔽實驗係指在開放天空下，收取一整天之觀測資料。自然遮蔽實驗係指在樹蔭下，收取3小時的觀測資料。

實驗設備與場地

本文使用之設備如圖1為接收機，其型號為PMG系列；圖2為天線GNSS多星多頻天線。

GNSS多星多頻天線(BT-290) 可以接收GPS L1/L2、GLO G1/G2、GAL E1/E5b、QZS L1/L2與BDS B1/B2/B3衛星訊號。

實驗之參考站位置皆相同，其天線固定於國立台灣海洋大學延平大樓11樓，無遮蔽實驗之觀測站天線也位於延平11樓，如圖3。自然遮蔽實驗之觀測站天線位於海大校園，其樹葉疏密程度如圖4所示。

衛星篩選條件為SNR ≥ 35 且仰角 ≥ 15∘

本節實驗數據圖是依據PMG01即時發送的NMEA資料所繪製而成，NMEA-0183是由美國國家海洋電子協會（National Marine Electronics Association）制定的GPS介面協定標準。輸出座標格式為經緯度，為了方便與後處理資料比較，本文將其經地圖投影轉換成TWD97系統橫麥卡托二度分帶座標。

每種情境分別做三次實驗，成果展示順序為數據與量測誤差表、完整時刻ENU座標誤差圖與RTK Fix狀態ENU座標誤差圖。數據表中之實驗時間為GPST，定位狀態係依據GGA語句做統計，其劃分如表2，AR成功率與定位成功率如式1與式2表示。